三維涂膠機(jī)控制方式為連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)控制，又稱為輪廓控制，主要對膠頭的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行控制。該控制方式要求系統(tǒng)在高速運(yùn)動(dòng)的情況下，既要保證系統(tǒng)加工的輪廓精度，還要保證膠頭沿輪廓運(yùn)動(dòng)時(shí)的切向速度的恒定。對小線段加工時(shí)，有多段程序預(yù)處理功能。

　　三涂膠機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器硬件結(jié)構(gòu)

　　涂膠機(jī)系統(tǒng)以基于“PC機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制器”為核心，采用運(yùn)動(dòng)控制器、驅(qū)動(dòng)器和交流伺服電動(dòng)機(jī)構(gòu)成一個(gè)公開式硬件結(jié)構(gòu)。在該伺服控制系統(tǒng)中，控制器上專項(xiàng)使用CPU與PC機(jī)CPU構(gòu)成主從式雙CPU控制模式。PC機(jī)負(fù)責(zé)人機(jī)交互界面的管理和控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)控等方面的工作，例如鍵盤和鼠標(biāo)的管理、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示、控制指令的發(fā)送和外部信號(hào)IO的監(jiān)控等。運(yùn)動(dòng)控制器配備內(nèi)容豐富、功能強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫，供用戶使用完成電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。系統(tǒng)采取脈沖輸出的位置控制方式，脈沖頻率的大小控制電機(jī)的速度，信號(hào)的正負(fù)控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)三軸的位置控制。X軸、Y軸、Z軸原點(diǎn)、限位檢驗(yàn)是通過接近開關(guān)來實(shí)現(xiàn)，原點(diǎn)檢驗(yàn)開關(guān)作為每個(gè)軸的零點(diǎn)位置，限位檢驗(yàn)開關(guān)確保每軸工作行程較限。這些狀態(tài)信號(hào)送入運(yùn)動(dòng)控制卡狀態(tài)寄存器后由CPU隨時(shí)讀出，達(dá)到對IO狀態(tài)信號(hào)的檢驗(yàn)。在硬件上，運(yùn)動(dòng)控制器上的光電隔離措施既隔離了外設(shè)對內(nèi)部數(shù)字系統(tǒng)的干擾，有能有效防止過電壓、過電流等外界突發(fā)事件對計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的損壞，大大提高了系統(tǒng)的控制精度和可靠性。

　　四涂膠機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)

　　涂膠機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器配備有運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫，函數(shù)庫為單軸及多軸的步進(jìn)或伺服控制提供了許多運(yùn)動(dòng)函數(shù)，如單軸運(yùn)動(dòng)、多軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)、多軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)以及多軸同步運(yùn)動(dòng)等等。運(yùn)動(dòng)控制器組成的控制系統(tǒng)，采用VC語言開發(fā)友好的人機(jī)界面應(yīng)用程序、方便的人機(jī)交互和管理。系統(tǒng)的程序結(jié)構(gòu)模塊如圖所示，除了主體的運(yùn)動(dòng)控制程序外，還包括初始化、與PC實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交互、系統(tǒng)保護(hù)、狀態(tài)監(jiān)測等部分。

　　五結(jié)語

　　綜上所述，三維涂膠機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)采用基于總線的運(yùn)動(dòng)控制器，構(gòu)建了合理的硬件結(jié)構(gòu)和軟件結(jié)構(gòu)。通過連續(xù)軌跡控制方式，完成既定運(yùn)動(dòng)和高精度的伺服控制。實(shí)現(xiàn)涂膠機(jī)的高速高精度運(yùn)轉(zhuǎn)。